2025-07-22
固定路徑導(dǎo)航 (主要依賴預(yù)鋪設(shè)的物理標(biāo)記)
1. 導(dǎo)引帶導(dǎo)航
原理: 在地面鋪設(shè)固定顏色(通常是反光性好的白色、黃色或熒光色)的導(dǎo)引膠帶或油漆帶。AGV車體底部安裝有光學(xué)傳感器(發(fā)射光并接收反射光)。傳感器通過識別導(dǎo)引帶與地板的反射率差異來跟蹤導(dǎo)引帶中心線。
優(yōu)勢:
實(shí)施簡單,成本較低: 鋪設(shè)導(dǎo)引帶相對容易快捷,初期投入較小。
路徑直觀清晰: 路徑可見,便于人工理解和臨時(shí)干預(yù)。
技術(shù)成熟可靠: 應(yīng)用歷史悠久,技術(shù)非常穩(wěn)定可靠。
維護(hù)相對簡單: 更換或修補(bǔ)損壞的導(dǎo)引帶相對容易。
劣勢: 路徑更改需重新鋪設(shè)膠帶,靈活性差;膠帶易磨損、臟污,影響識別;美觀度較差;不適合復(fù)雜交叉路徑。
2. 磁條/磁釘導(dǎo)航
原理: 在地面下或地面上鋪設(shè)磁性材料(磁條或按點(diǎn)陣布置的磁釘)。AGV車體底部安裝磁感應(yīng)傳感器(如霍爾傳感器)來檢測磁場強(qiáng)度和方向,從而跟蹤磁條中心線或沿磁釘形成的虛擬路徑行駛。
優(yōu)勢:
隱蔽性好,美觀: 磁條可埋入地下(需開槽),磁釘可嵌入地面,地面平整無凸起。
抗干擾能力強(qiáng): 不易受灰塵、油污、光線變化等環(huán)境影響。
路徑穩(wěn)定可靠: 磁場信號穩(wěn)定,導(dǎo)航精度較高。
維護(hù)成本低: 磁性材料壽命長,不易損壞(尤其埋入式)。
劣勢: 路徑更改需要重新鋪設(shè)磁性材料,靈活性差(尤其埋入式);埋入式施工成本較高、周期長;地面金屬物體可能產(chǎn)生干擾。
3. 電磁導(dǎo)引
原理: 在地面下預(yù)埋通有低頻交流電的導(dǎo)線,產(chǎn)生交變磁場。AGV車體上的感應(yīng)線圈檢測該磁場的強(qiáng)度和方向,通過解算信號差異來控制車輛沿導(dǎo)線軌跡行駛。
優(yōu)勢:
路徑完全隱蔽: 地面無任何痕跡,美觀且不影響其他地面活動(dòng)。
抗環(huán)境干擾強(qiáng): 不受光照、灰塵、油污影響。
可傳輸路徑信息: 通過調(diào)制電流信號,可以向AGV傳輸簡單的指令(如停靠點(diǎn)編號、速度指令)。
適合嚴(yán)苛環(huán)境: 如高潔凈度車間、戶外環(huán)境。
劣勢: 路徑更改極其困難且成本高昂(需要挖開地面重新布線);施工復(fù)雜,初始投入大;檢測深度有限,對地面金屬物體敏感。
4. 光學(xué)導(dǎo)引
原理: 與導(dǎo)引帶導(dǎo)航類似,但通常使用特殊顏色的色帶(非反光帶),AGV通過攝像頭識別色帶與地面的顏色差異進(jìn)行跟蹤。有時(shí)也指利用地面自然紋理或圖案進(jìn)行跟蹤(但更接近SLAM)。
優(yōu)勢: 與導(dǎo)引帶類似,實(shí)施相對簡單。
劣勢: 對光線變化敏感(需穩(wěn)定光照或自帶光源);色帶易褪色、臟污;路徑更改同樣不便。