技術(shù)領(lǐng)域 本發(fā)明涉及智能控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種移動機器人無線充電方法及裝置。 技術(shù)背景 機器人開始慢慢進(jìn)入家居和服務(wù)行業(yè)，直接為個人提供服務(wù)，如掃地機器人、迎賓送餐機器人、客服機器人、治安巡邏機器人等。當(dāng)機器人電量不足或任務(wù)完成時，它會移動到配置好的充電設(shè)備上充電，這樣可以長時間工作。 現(xiàn)有的移動機器人自主充電技術(shù)大多采用接觸式有線充電，通常采用激光探測器、視覺傳感或紅外探測等方式與充電設(shè)備進(jìn)行機械對接。有線模式需要機器人與充電底座的金屬對接觸點裸露在外，所以會存在可靠性、可維護(hù)性等問題，也會存在對接過程中機器人推動充電底座無法準(zhǔn)確對接的問題。 創(chuàng)新內(nèi)容 本發(fā)明的主要目的是提供一種移動機器人無線充電方法及裝置，可以通過導(dǎo)航進(jìn)行初始定位，然后通過視覺攝像頭進(jìn)行精確定位，實現(xiàn)機器人自主無線充電，無需人工操作，提高充電效率。 為了達(dá)到這個目的，發(fā)明了一種移動機器人無線充電方法，包括: 通過電池和電源管理模塊監(jiān)控移動機器人的電池電量，當(dāng)電池電量低于預(yù)設(shè)的電量閾值，且移動機器人底部設(shè)有次級線圈時，發(fā)送充電請求； 根據(jù)預(yù)設(shè)的充電座在地圖中的位置信息，將移動機器人導(dǎo)航至充電座，充電座上安裝有初級線圈； 通過初級線圈和次級線圈對移動機器人進(jìn)行視覺定位，獲得初級線圈中心和次級線圈中心的對接偏差；當(dāng)對接偏差小于預(yù)設(shè)偏差閾值時，移動機器人將被充電。